Bioloid Premium Kit

Отличный набор, собрал полную версию гуманойда за 2 дня (часов 4-6 неспешной вдумчивой работы), отличные сервы Dynamixel AX-12, хоть и из нижней модельной линейки Dynamixel, но всё равно ОЧЕНЬ качественные. В Bioloid Premium есть дистанционное управление и даже ZigBee трансивер (я его не проверял). Контроллер можно программировать как на спец. языке и моделировать позы в спец.редакторе, так и программировать на чистом Си. Кроме гуманойда вы можете сначала попрактиковаться на разных более простых конструкциях. Любая серва может работать в режиме колеса, в наборе прилагаются сами колёса !!!

Из недостатков: Если вы продвинутый "мехатронщик" контроллер STM32F10x позволит только слегка побаловаться. Это железо может ГОРАЗДО больше, чем предлагается новичкам. Все важные переферийные ноги на контроллере они заняли под всякую туфту вроде кнопок и светодиодов, поэтому с контроллера вы не получите даже аппаратный SPI, хотя есть два UARTа. В общем я поигрался с ним и заглушил, чтобы он раздавал шину и питание на сервы, а управление с внешней платки или с переходника USB2Dynamixel (который не смотря на дороговизну крайне рекомендую сразу приобрести).

Прилагается только угловой акселерометр, ни абсолютного угла наклона ни линейных ускорений вы не узнаете, хотя не падать он всё равно поможет :-) Сервоприводы умные, управляются по сериальному протоколу с единой шиной, но если вы хотите от них быстрой обратной связи, то сможете добиться только текущего положения, все остальные параметры обновляются слишком медленно, особенно не нравится, что в стандартной прошивке нет возможности узнать текущий уровень ШИМ, чтобы хоть как то прикинуть текущую нагрузку. Естественно начинающим на это не надо обращать внимание, так как при статическом управлении этих нескольких обновлений секунду хватит даже чтобы узнать вес удерживаемой в руке детали. Вы можете контролировать усилие и скорость сервы.

Робота относительно несложно довести до чего то вроде Aldebran NAO, для этого надо заменить контроллер (может быть хватит одной Raspberry Pi, я планирую поставить двух ядерный Xlinix SOC-FPGA). Нужны будут свои датчики, дополнительные серво для добавления степеней свободы на руки (в исходном наборе с ними можно только танцевать и хлопать в ладоши). Я добавил 2 сервы Dynamixel в каждую руку и сделал пока по клешне (есть описание в документации). Проводки для доп. серв взял из стандартного набора, хорошо их положили с запасом. Не покупайте совместимые сервы Spring, они плохого качества и у них скорость обмена в половину меньше.

Вывод: лучший набор из бюджетных, чтобы собрать свою версию полного робота типа Aldebaran NAO. К тому же сервы Dynamixel AX12A судя по всему гораздо мощнее тех, что стоят в NAO. Этот набор лучший и для обычных начинающих исследователей, т.к. обладает полным набором программ для конфигурирования любых движений без знания программирования.