Робот cozmo на грани фантастики! Отзыв от нашего постоянного покупателя

Поигрался с COZMO почти две недели в номере отеля, пока был в опуске, попробовал всё кроме SDK. Решил докупить в подарок сыну белого Козмо к имеющемуся чёрному (который типа коллекционный). Я профессиональный программист, к тому же в данный момент как раз занимаюсь разработкой ПО для навигации и локализации роботов на неизвестной заранее местности. В Козмо есть все элементы такого проекта: техническое зрение позволяет находить ориентиры, енкодеры подсчитывают расстояние, пройденное каждой гусеницей и позволяют определить своё положение "в мире" и сколько надо проехать чтобы попасть к кубику, акселерометр позволяет учитывать наклон и тряску.

 Итак развлекательная часть Козмо для всех возрастов - просто выше всяких похвал. Детям он нравится даже просто своей эмоциональностью (взрослым тоже), классно что он узнаёт людей по лицам, классно что он радуется и грустит, злится и празднует победу, а ещё он громко храпит, когда засыпает. Всякие автоматически выскакивающие мини игры не дают заскучать сразу после подключения. Ребёнок мог бесконечно смотреть как Козмо злится на пирамиду кубиков и вновь бросается её развалить. Кубики вообще чудо – это по дополнительная электронная игра, прилагаемая к Козмо. Каждый кубик имеет свою батарейку и 4 RGB светодиода, которыми можно управлять в широком диапазоне он плавной смены яркости до мигания (светомузыка получается классная). Это ерунда по сравнению с тем, что Козмо может чувствовать прикосновения к верхней грани каждого кубика и ещё есть датчик тряски. На грани кубиков нанесены уникальные рисунки-пиктограммы, благодаря которым Козмо увидев кубик мгновенно понимает, как именно размещён кубик в пространстве (как он повёрнут и где он находится), и вы можете использовать эту информацию в своих программах ! Многие мини игры используют кубики не только как индикаторы, но и как кнопки для управления. Вы можете писать свои игры, где кубики могут вплетаться в сюжет как вам будет угодно.

Стоит отметить, что мордочка Козмо является монохромным экраном, который также может показывать всё что угодно: от текста, до произвольных растровых рисунков (в монохромном режиме конечно). Например вы можете за минуту набросать программу, которая выводит на экранчик Козмо координаты увиденного им только что кубика, вашего лица или можете написать имя человека, которого он узнал, или нарисовать карту местности, и т.п. в общем я нашёл это очень удобным и планирую применять потом, когда буду писать для Козмо на Питоне.

Кстати у Козмо до сих пор нет программы возврата на зарядную базу, я так подозреваю это специально оставили для развлечения пользователей. Бесконечные возможности для экспериментов! Особенно с SDK, где даётся ещё более тонкий контроль, можно например добавить распознавание своих типов объектов или даже голосовое управление (заметьте, что сам Козмо глухой, у него нет микрофонов), но микрофон и даже система распознавания речи есть в каждом смартфоне планшете, который как раз прочно связан с Козмо, будучи его мозгами. Уже есть реализации голосового командного интерфейса для Козмо, работающие через SDK.

Вообще из коробки предлагается сразу много готовых "режимов". Например можно перейти в режим наблюдения , управлять Козмо самостоятельно и при этом видеть его глазами, как он распознаёт объекты. А можно зайти в спец. режим в котором можно попросить Козмо сказать что то его похожим на Wall-e голосои. Ещё есть режим для настройки Козмо на лица. Ну и конечно есть режим программирования. Точнее их даже три. Два редактора визуального программирования встроено в само приложение Козмо, а ещё можно программировать на Python на компьютере (где количество возможностей максимально). В общем это клад всяких занятий, который раскрывается постепенно и к тому же пополняются, приложение подкачивает новые мини игры, которые непрерывно создает сообщество.

Это был обзор впечатлений с точки зрения пользователя-игрока. Теперь о железе и хакерстве. По сути Козмо не автономен, не содержит мозга как такового. В нём есть 3 микроконтроллера – один отвечает за управление двигателями, снятие сигналов  с энкодеров, воспроизведение звуков через динамик и т.п., второй занимается упаковкой данных с камеры и их отсылкой, возможно он ещё отвечает за датчик падения и посылку данных акселерометра(гироскопа). Третий – занимается связью Wifi (говорят по сигнатурам похож на модуль ESP8266). Короче говоря за мышление отвечает приложение Cozmo на смартфоне или планшете. По предварительным данным внутри оно использует известную всем библиотеку OpenCV для распознавания лиц, кубиков и т.п. собственно этот функционал библиотека предоставляет практически из коробки. Чтобы воспользоваться SDK и программировать на языке Python необходимо соединиться с Андройд устройством через Android Debug Bridge. К сожалению авторы зажали прямой протокол связи с Cozmo. Помните, что робот создаёт свою Wifi точку и подключившись к его персональной сети мы могли ожидать возможности полного контроля через TCP/IP, но по соображениям, видимо параноии, авторы закрыли возможность рулить шасси робота с любого компьютера. Но мы можем ожидать взлома этого протокола в конечном итоге, т.к. андройд приложения легко декомпилируются, да и бинарные библиотеки вряд ли устоят.

В общем из положительного:

1. Хороший интересный функционал из коробки, с ним интересно забавляться.

2. Практически полный набор для занятий робототехникой и обучением программированию: включающий шасси с дифференциальным приводом, камеру с системой машинного зрения, акселерометр, средства индикации, датчик края стола. Готовый функционал по кубикам, есть команды автоматической стыковки и любой информации об их положении относительно робота, вообще богатый SDK в котором есть всё мыслимое и немыслимое для управлния Козмо.

3. Действительно быстро заряжается и работает если не 2 часа, то долго.

4. Удобное приложение без особых изъянов.

Не понравилось:

1. Привязка к приложению и смартфону/планшету. Не нашел способа программировать Козмо на Python прямо с того же устройства, на котором запущено приложение.

2. Привязка включения Козмо к зарядной станции, на которой должно быть напряжение. Чтобы в дороге включить даже заряженного Козмо вам понадобится повербанк.

3. Закрытость протокола управления шасси на низком уровне. Как следствие п.1

4. Козмо прилично косит и иногда считает выполненной команду, которую он на самом деле провалил. Например в программе написано "стыковаться с кубиком" он почему то иногда криво подъезжает, кубик не цепляется за подъемник, а Козмо радостно везет воздух и его сгружает в заданной точке. Но это может быть недостаток освещения или необходимость ввести проверки в программу захвата кубика.

5. Козмо иногда часто отваливается. Не понял с чем это связано, похоже на помехи когда несколько каналов Wifi мешают друг другу.

Кстати по мотивам изучения его SDK сделайте пожалуйста примечание к пункту, что его якобы нельзя использовать на том же устройстве, где запущено приложение (это было в конце в разделе "что не понравилось"). Я обнаружил некий TCPConnector в документации, быть может все мозги можно уместить на одном смартфоне или даже RPi платке. Тогда Козмо будет полностью автономен и добавятся голосовые функции! Потом я нашёл, что в его перечне визуальных объектов есть его зарядная станция! Не даром на ней приклеена пиктограмма похожая по стилю на рисунки на кубиках. Похоже её локализация заложена из коробки. Оказалось, что Козмо может работать и одновременно заряжаться!!! Ещё одно доказательство возможной автономности. 
Во всяком случае мне хочется, чтобы он мог жить непрерывно, а не только при включении приложения, искал бы периодически свою станцию и т.п.

Вот такой отзыв оставил нам Богдан Норенко, разработчик ПО для роботов.

Вы также можете приобрести робота Cozmo на нашем сайте

https://nanojam.ru/products/robot_cozmo